MS41949低压步进电机驱动芯片的使用方法与使用性能

近部分大型安防企业的会议摄像机以及智能摄像机的云台的X、Y轴驱动或Focus、Zoom、P-iris的驱动都使用了工采网代理的国产品牌Ruimeng TECHNOLOGY推出的MS41949低压步进电机驱动芯片。本文将探究步进马达驱动芯片 - MS41949低压步进电机驱动使用性能与使用方法。

图1是MS41949步进电机驱动的内部框图，从规格书上看，MS41949工作电压范围3V~5.5V，大输出电流500mA，输出电流大小可通过改变占空比来控制。芯片内部已经完成细分、转速、所走步数，设置完之后，从VDFZ管脚输入固定频率脉冲，电机就可以连续转动了。这个过程不需要MCU过多地参与。

芯片初始化流程图，设置如下：

（1）首先把20H寄存器设置为0x1e03，即把PWMMODE设为0x1e，PWMRES设为0，那么根据PWM计算表达式，此时PWM频率为27MHz/（0x1e×2^3）=112.5KHz，DT1延时=3×303us，延时约1ms。

（2）22H寄存器设置为0x0002，即PHMODAB[5:0]=0，DT2A=2；就是设置驱动器A的12相与34相的相位相差90°，DT2A=2×303us=606us延时

（3）23H寄存器设置为0x7878，即PPWA[7:0]、PPWB[7:0]都设置为0x78，调整输出负载电流，占空比输出=PPWX/（PWMMODE×8）=120/（30×8）=50%

（4）24H寄存器配置为0x0410，即MICR0AB[1:0] = 0，设为256细分，ENDISAB=1，使能AB驱动器输出，PSUMAB=0x10，即设置每个VF上升沿到来，步进电机走0x10/8=2步距角。

（5）25H寄存器设置为0x1AB5，即INTCTAB[15:0]=0x1AB5，该值是设定步进电机每个微步的运行时间，按照此值，每个正弦波运行时间为：0x1AB5×111ns*256=194.3ms。而一个正弦波周期走4个步距角，比如电机步距角为1.8°，那么转速为1.8°×4/194.3ms=37.1°/s，以上公式都是基于规格书所给的，经过实测，非常精确。

（6）以上5个步骤是设定A电机的，到此，步进电机已经能够正常工作，B/C/D电机的设置也可以参考此值设置，如果设置B电机，那么应该要按照以下设置：27H设为0x0002，28H设为0x7878，29H设为0x0410，2AH设为0x1AB5

MS419XX的SPI属于高速4线SPI，高SPI时钟可达5MHz，配置完以上寄存器之后，连续给VF脉冲，电机就能够连续转动了；给一个VF脉冲，电机只运行所设定的步数，然后就会停止，带电流保持力矩，直到下一个VF脉冲到来。

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