工业机器人发展史
从1920年，"Robot"这个词被捷克剧作家创造出来，到现在机器人已经发展了近百年，从
初的单纯用于搬运的工业机器人，到第二代具有视觉传感器以及信息处理技术的工业机器人，
再到目前正在研究的"智能机器人" ，工业机器人的发展及应用日新月异，在工业生产中已被大
量采用。
磨抛加工机器人
“磨抛加工机器人主要应用于航空、航海、核电叶片磨抛，采用机器人持砂带在叶片表面磨
抛，采用柔性接触、视觉定位的方式减小磨抛缺陷。
与人工磨抛相比，具有加工时间短，型面精度高，表面粗糙度小，加工一致性好的特点。
能适应大负载，恶劣的工作环境，精度要求高。”
焊接机器人
“弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产，主要有熔化极焊接作业和非熔化极
焊接作业两种类型。
在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。应
用特点：要求快速平稳移动，定位精度要求较高。
激光加工机器人
“激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性
的激光加工作业。
通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据
直接加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。精度要求较高。”
真空机器人
“真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在
真空腔室内的传输。
真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进
度和整机产品竞争力的关键部件。精度要求较高。”
喷涂机器人
“喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示
教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。喷
涂机器人所处。”
搬运机器人
“搬运机器人由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它
可广泛应用于各行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性
装配系统；
同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。其负载量大，没有严格精度要求
。”
工业机器人性能评判标准
工作空间
工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的
性状和大小反映了机器人工作能力的大小。
运动自由度
运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的
参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。
自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。工业机器人往往是
个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节
数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。
有效负载
有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用
以表示操作机的负荷能力。
机器人在不同位姿时，允许的大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是
指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的大质量。
运动精度
机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。
位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿中心之间的偏差。重复
位姿精度是指对同指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的不一致程度。
轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复精度是指
对一给定轨迹在同方向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。
运动特性
速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。在机器人说明书中，通常提供了主要运
动自由度的大稳定速度，但在实际应用中单纯考虑大稳定速度是不够的，还应注意其大
允许加速度。
动态特性
动态特性结构参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模态。
工业机器人全方位解读
01我国的工业机器人现状
工业机器人能在中国市场异军突起：
首先是因为在成本上，机器人通常仅为人工成本的四分之一；
其次，机器人在质量、效率、管理等方面还能带来很多新的附加值。
所以，在机器人技术快速提升、价格大幅下降、人工短缺、人力成本上升等因素的综合作
用下，中国的工业机器人产业正处于一个井喷时代。
02工业机器人的关键技术
工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子
系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制
系统。
机器人关键基础部件主要分成以下三部分：高精度减速机，高性能交直流伺服电机和驱动
器，高性能控制器等。机器人性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动
特性、动态特性等。
03工业机器人面临的技术挑战
虽然机器人技术在近几年取得了非常大的进步，但我们要清醒地看到中国工业机器人产业
发展面临的巨大挑战。
由于关键零部件受国外技术垄断，国产机器人并不具备显著成本优势。同时，大量机器人
的生产厂商存在低端锁定的风险。另外，机器人研发、制造与应用之间缺乏有效衔接。
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